自動(dòng)組裝機按主機的適用性可分為兩大類(lèi)：一是根據特定產(chǎn)品量身定制的專(zhuān)用自動(dòng)組裝機；其二是具有—定柔性范圍的程序控制的自動(dòng)組裝機。
一、專(zhuān)用自動(dòng)組裝機


自動(dòng)組裝機必須具備三個(gè)功能，即裝配、傳送和零件供應。特別是傳送功能，是決定自動(dòng)組裝機生產(chǎn)各環(huán)節的重要因素。為實(shí)現裝配一個(gè)零件，必須使夾具或基礎件從間歇性停頓位置向下一個(gè)位置傳送


，每個(gè)工作位置稱(chēng)一個(gè)裝配工位(裝配工作站)，通常自動(dòng)組裝機由一個(gè)或多個(gè)工位組成，各工位設計以裝配機整體性能為依據，結合產(chǎn)品的結構復雜程度，確定其內容和數量。
（1）多工位自動(dòng)組裝機


①固定順序作業(yè)式自動(dòng)組裝機。適用于單一品種大量生產(chǎn)的自動(dòng)組裝機。


②利用裝配機器人進(jìn)行順序作業(yè)的自動(dòng)組裝機。裝配機器人在作業(yè)線(xiàn)上只起到與普通單一功能裝配工具相同的作用，機器人實(shí)際上是可編程序的高性能裝配工具。這種自動(dòng)組裝機沒(méi)有更換零件的供給裝


置，不能適應多品種的變換。為發(fā)揮裝配機器人的作用，可以通過(guò)操作位置編程，實(shí)現對同種零件不同位置的安裝，如擰緊螺釘，這類(lèi)似于焊接機器人和噴涂機器人，還可以通過(guò)編程控制，實(shí)現將平面


托盤(pán)上不同位置的零件安裝到同一位置的基礎件上。


（2）單工位自動(dòng)組裝機


在傳統的單工位裝配機上，可進(jìn)行三個(gè)以下零件的產(chǎn)品裝配。但利用裝配機器人可在一處裝配許多零件的產(chǎn)品。


①獨立型自動(dòng)組裝機。只配備一臺裝配機器人，可裝配許多零件，在一處完成全部裝配作業(yè)。


②裝配中心。它是一個(gè)配置多臺固定式裝配機器人或具有快速更換裝配工具系統，采用具有料斗作用的零件托盤(pán)，成套地向機器提供大量的多種零件，在同一處完成裝配作業(yè)。


③具有坐標型裝配機器人的自動(dòng)組裝機。它是利用具有 X-Y 坐標型機器人，進(jìn)行簡(jiǎn)單對話(huà)式程序設計，關(guān)鍵零件靠托盤(pán)供應，是—種較靈活的系統，定位精度可達0.01mm。以上自動(dòng)組裝機適應一種產(chǎn)品


的裝配，許多設施是剛性的，不適合于產(chǎn)品更換。


二、柔性自動(dòng)組裝機


在自動(dòng)裝配技術(shù)中，人們主要關(guān)心的是柔性自動(dòng)組裝機。盡管柔性裝配技術(shù)已為眾人所知，但從術(shù)語(yǔ)上講還是沒(méi)有一個(gè)明確的定義。事實(shí)上柔性取決于人、可編程序性、組合性、快速更換裝配工具和可


選擇工位等，并有人機接口系統。柔性裝
配系統由下列各部分組成：裝配機器人系統、靈活的物料搬運系統、零件自動(dòng)供料系統、工具(手指)自動(dòng)更換裝置及工具庫、視覺(jué)系統、基礎件系統、控制系統和計算機管理系統。


柔性自動(dòng)組裝機通常有兩種形式：一是模塊積木式柔性自動(dòng)組裝機，另一種是以裝配機器人為主體的可編程序柔性自動(dòng)組裝機。


自動(dòng)組裝機按其結構可分為三種：


（1）柔性裝配單元借助一臺或多臺機器人，在一個(gè)固定工位上按照程序來(lái)完成各種裝配工作；


（2）多工位的柔性同步系統系統由傳送機構組成固定或專(zhuān)用的裝配線(xiàn)，采用計算機控制，各自可編程序和可選工位，因而具有柔性；


（3）組合式結構的柔性自動(dòng)組裝機這種結構由裝配所需的設備(如鉆孔、裝入螺釘、旋擰螺釘機構)、工具和控制裝置組合而成，可封閉或置于防護裝置內。例如，安裝螺釘的組合機構是由裝在箱體里的